湖南自动驾驶规划图纸

文章阐述了关于湖南自动驾驶规划图纸，以及湖南智能驾驶研究院的信息，欢迎批评指正。

简述信息一览：

• 1、自动驾驶及关键技术难点
• 2、汽车自动驾驶路径规划和局部规划的含义及区别是什么?
• 3、无人自动驾驶(驶向未来的智能交通)
• 4、自动驾驶产业链关系图谱
• 5、【自动驾驶】运动规划丨速度规划丨T型/S型速度曲线

自动驾驶及关键技术难点

在新能源汽车崛起的大潮中，无人驾驶技术作为汽车行业的重要焦点，其实现距离仍笼罩在重重难点之中。首先，无人驾驶汽车依赖于多类型传感器的协作！--，如相机、毫米波雷达、激光雷达等，单靠一种传感器无法确保全面的自动驾驶。技术层面上，无人驾驶划分为感知、算法和执行三个关键环节。

激光雷达作为自动驾驶的核心传感器，其技术难点主要体现在以下几个关键领域：测距精度与光照适应性： 传统激光雷达在边缘测距上表现欠佳，易受光照影响，高反和低反物体的反应过激。这要求厂商在硬件设计和算法优化上寻求突破，降低环境因素对测距的干扰。

全自动驾驶汽车上路面临的难点有很多，其中最大的挑战之一是环境感知，包括对路面、静态物体和动态物体的感知。此外，还有传感器的成本和算法在长尾、cornercase上的失效。

自动驾驶技术涉及较多的关键技术，本文主要介绍环境感知技术、高精度定位技术、决策与规划技术和控制与执行技术。 环境感知指对于环境的场景理解能力，例如障碍物的类型、道路标志及标线、行车车辆的检测、交通信息等数据的语言分类。定位是对感知结果的后处理，通过定位功能从而帮助车辆了解其相对于所处环境的位置。

汽车自动驾驶路径规划和局部规划的含义及区别是什么?

1、首先来说明三个概念，路径规划、避障规划、轨迹规划。路径规划通常指全局的路径规划，也可以叫全局导航规划，从出发点到目标点之间的纯几何路径规划，无关时间序列，无关车辆动力学。避障规划又叫局部路径规划，又可叫动态路径规划，也可以叫即时导航规划。

2、自动驾驶汽车的四大核心技术：感知技术、决策技术、路径规划、运动控制。感知技术：作为第一步的环境感知，就是环境信息和车内信息的***集与处理，它是智能车辆自主行驶的基础和前提。

3、而局部路径规划则对环境局部未知或完全未知，通过传感器为自动驾驶提供有用的信息确定障碍物和目标点的位置，并规划起始点到目标点的最优化路径。

4、而局部路径规划则是在对环境局部未知或完全未知时，通过传感器为自动驾驶系统提供有用的信息确定障碍物和目标点的位置，并规划起始点到目标点的最优化路径。

无人自动驾驶(驶向未来的智能交通)

比如，当前方有减速车辆时，智能决策系统将依据周边的环境状况，合理地决策减速尾随或变道超车。汽车“大脑”也能够不断学习人类的驾驶经验，不断提升自身的“智商”，以保证安全、舒适、便捷的自动驾驶体验。

【智能交通、车联网】首例跨境无人驾驶测试来了 大陆和麦格纳***用两辆无人驾驶车辆从密歇根州东南部到安大略省萨尼亚市的进行试驾，他们将使用相机、激光雷达和雷达的组合在行驶过程中接管车辆，包括两个关键的边界过境点。

品牌名称：高合HiPhi；英文名：HiPhi；国别：中国；总部：中国-上海；品牌类型：华系；创建时间：2017年；创始人：丁磊；所属集团：华人运通控股有限公司。 品牌简介 高合HIPHI创立于2017年，是一家专注于未来智能交通产业的创新型出行科技公司。以智能汽车、智捷交通、智慧城市“三智”为战略布局。

还有很多车有自动泊车功能，类似于无人驾驶功能。停车时，车主只需换挡。现在也有很多公司涉足无人驾驶技术领域。随着工程师们突破一个又一个难关，无人驾驶的时代总有一天会到来。无人驾驶可以避免人为的不正确操作，响应速度和准确率都比人高，因此无人驾驶技术可以避免交通事故的发生概率。

自动驾驶产业链关系图谱

针对智能汽车无人驾驶、辅助驾驶等功能，该条例表示：智能网联汽车是指可以由自动驾驶系统替代人的操作在道路上安全行驶的汽车，包括有条件自动驾驶、高度自动驾驶和完全自动驾驶三种类型。 目前，深圳已经有了较为完善的自动驾驶产业链布局，既有比亚迪、华为、腾讯、大疆等知名企业的参与。

技术路线图0进一步强调了纯电驱动发展战略 提出至2035年，新能源汽车市场占比超过50%，燃料电池汽车保有量达到100万辆左右，节能汽车全面实现混合动力化，汽车产业实现电动化转型。

他表示，“赛目科技是华为在智能网联汽车业务产业链上的投资项目，除了资本方面，我们还会在仿真平台测试验证以及标准规范方面进行全面合作。我们合作发布的自动驾驶功能云平台，是国内首个自主可控的自动驾驶功能云平台。

工业和信息化部新闻发言人、运行监测协调局局长陶青介绍，我国将深入实施包括智能网联汽车准入和上路通行试点在内的各项工作。智能网联汽车准入试点箭在弦上，L3标准也将到来，这是智能驾驶上车进程中的关键一跃。这意味着，随着LL4自动驾驶汽车准入和上路试点的启动，产业链发展将会受到很大的影响。

有没有可能上下产业链共同为这个事情定义一些相应的接口，尽可能的标准化，大家有统一的接口，这样会大大加快了芯片的应用落地的过程。 规模化商业落地挑战在哪里 主持人徐健表示，大家的共识，智能驾驶是个更好的词，既要仰望星空，同时又要立足眼前。有一些场景是可以先实现，然后给车企提供这些高性价比的NOA产品。

智能网联汽车发展现状及趋势如下：发展现状 科技推动了汽车行业的发展，智能网联汽车技术逐渐进入到大众视野当中，我国也开始大规模地研发智能网联汽车技术，以此推动我国智能汽车产业链的发展。

【自动驾驶】运动规划丨速度规划丨T型/S型速度曲线

1、在自动驾驶的世界里，运动规划是关键一环，其中速度规划更是决定车辆行驶舒适度和效率的重要组成部分。让我们深入探讨T型速度曲线和S型速度曲线这两种常用的控制策略，它们各自的特点和应用场景。T型速度曲线T型曲线，如同其名字所示，将运动划分为三个阶段：匀加速、匀速和匀减速。

2、在运动学约束条件下生成车辆路径的速度曲线 Velocity Profiler 对于倒车的车辆，图中的曲线是倒转的。图和表中显示的参数值的符号也颠倒了。如果车辆包括方向的多个变化，则该块为每个行驶方向生成单独的速度曲线。然后，该块将这些轮廓连接到最终的 Velocities 输出中。

3、约束条件 q0和v0分别是起始点的位置和速度， q1和v1分别是终点的位置和速度。vmax， amax分别是是规划的最大速度和最大加速度。T型速度曲线说明 匀加速段 0= t Ta，以恒定的加速度amax加速，使速度从v0增加到vmax。匀速段 Ta = t Ta + Tv，以恒定的速度vamx匀速运动。

4、对于不存在耦合的多轴系统中，由于电机能力和负载已知，可以计算出一个可达的最大加速度，这样使用传统的T/S加速规划就可以获得非常好的效果。但是对于机器人这样一个多轴相互耦合的系统，在运动过程中，各个关节的负载惯量是在不断变化的，因此使用传统的T/S型规划无法很好的满足需求。

5、S规划相对于T规划，加减速更加平稳，对电机和传动系统的冲击更小，但是在相同的期望速度下，运动同样的距离所需的时间更长：S规划中，其加速度的曲线是T型的；换一种说法，当S规划中的jerk足够大时，S规划就变成了T规划。

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